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“機械”詞語由“機”與“械”兩個漢字組成?！皺C”——原指局部的關(guān)鍵機件；“械”——在中國古代原指某一整體器械或器具。這兩字連在一起，組成“機械”一詞，便構(gòu)成一般性的機械概念?！皺C”在古漢語中原指某種、某類特定的裝置，后來又泛指一般的機械。

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石器時代人類制造和使用的各種石斧、石錘和木質(zhì)、皮質(zhì)的簡單工具是后來出現(xiàn)的機械的先驅(qū)。幾千年前，人類已創(chuàng)制了用于谷物脫殼和粉碎的臼和磨，用于提水的桔槔和轆轤，裝有輪子的車，航行于江河的船及槳、櫓、舵等。所用的動力由人力發(fā)展到畜力、風(fēng)力和水力。所用材料由天然的石、木、土、皮革等發(fā)展到人造材料。

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19世紀(jì)后期發(fā)明的內(nèi)燃機經(jīng)過逐年改進(jìn)，成為輕而小、、易于操縱并可隨時啟動的原動機。內(nèi)燃機用于驅(qū)動沒有電力供應(yīng)的陸上工作機械，以后又用于汽車、移動機械（如拖拉機、挖掘機械等）和輪船，20世紀(jì)中期開始用于鐵路機車。